ഭഗവദ്ഗീത ജ്ഞാനേശ്വരി ഭാഷ്യത്തില്‍ നിന്ന്
ശ്ലോകം 18
യദാ വിനിയതം ചിത്തം
ആത്മന്യേവാവതിഷ്ഠതേ
നിസ്പൃഹഃ സര്‍വ്വകാമേഭ്യോ
യുക്ത ഇത്യുച്യതേ തദാ
വേണ്ടുവണ്ണം നിയന്ത്രിക്കപ്പെട്ട ചിത്തം സര്‍വ്വകാമനകളില്‍ നിന്നും നിര്‍മുക്തമായി ആത്മസ്വരൂപത്തില്‍തന്നെ സ്ഥിതിചെയ്യുമ്പോള്‍ അയാളെ യോഗയുക്തനെന്നു പറയുന്നു.
ബാഹേന്ദ്രിയങ്ങള്‍ ഇപ്രകാരം നിയന്ത്രിതമായി ബാഹ്യപ്രവര്‍ത്തനങ്ങള്‍ ചിട്ടപ്പെടുത്തുമ്പോള്‍ ആന്തരികമായ ആനന്ദം വികസിക്കുന്നു. അപ്പോള്‍ യോഗവിദ്യയിലേക്കുള്ള പാത കരുതിക്കൂട്ടിയുള്ള ശിക്ഷണമൊന്നുമില്ലാതെതന്നെ തുറക്കപ്പെടുന്നു. ഒരുവന് ഭാഗ്യം തെളിയുമ്പോള്‍ അയത്നലളിതമായി എല്ലാ സൗഭാഗ്യങ്ങളും അപേക്ഷിക്കാതെ തന്നെ വീട്ടുവാതുക്കള്‍ വന്നുചേരുന്നതുപോലെ, സുശിഷിതനായ ഒരുവന് ശുഷ്കാന്തിയോടുകൂടി യോഗവിദ്യ അഭ്യസിച്ചാല്‍ അവന് അനായാസേന ആത്മസിദ്ധി ലഭിക്കും. അതുകൊണ്ട് അല്ലയോ പാര്‍ത്ഥ, ആത്മനിയന്ത്രണത്തില്‍ വിജയം കൈവരിച്ചവന്‍ കൈവല്യ സിംഹാസനം സമാലങ്കരിക്കുന്നു.